모듈 6중급18분
Reality Gap을 원인 지도로 바꾸기
성공률 하나가 아니라 시각·기하·동역학·구동·시간 오차로 진단한다.
이 레슨을 마치면
- Reality Gap 원인을 범주화한다.
- 한 번에 한 범주를 바꾸는 진단 실험을 설계한다.
1
하나의 점수로는 고칠 수 없다
실물 성공률 저하를 관측, 명령 전달, 물리 반응 경로로 나눈다. 영상 위치는 맞지만 그리퍼가 늦게 닫힌다면 시각 랜덤화보다 지연과 구동을 측정해야 한다.
2
측정 가능한 원인
- 시각: 조도·노출·색
- 기하: intrinsic/extrinsic·프레임
- 동역학: 질량·마찰·유연성
- 구동: backlash·deadband
- 시간: p50/p95/p99 latency와 jitter
진단 원칙
한 번에 한 범주만 바꾸고 실패 로그를 남겨 원인과 처방을 연결한다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
폐루프 이동 로봇
목표 위치와 제어 게인(gain)을 바꾸며 오차가 제어 입력과 다음 관측으로 이어지는 과정을 확인합니다.
실습 과제: 게인을 0.4, 1.2, 2.4로 바꾸어 목표에 도달하는 속도와 흔들림을 비교해 보세요.
목표 78
BOT
관측 → 오차 계산 → 제한된 입력 → 이동
관측 위치
12.0%
목표 오차
66.0%
제어 입력
6.34u
일시 정지
- ›대기: 목표와 게인을 정한 뒤 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
물체 위치 인식은 맞지만 그리퍼가 늦게 닫힐 때 먼저 볼 것은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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