모듈 4중급18분
카메라 내부·외부 파라미터
픽셀과 광선의 관계, 카메라와 월드의 관계를 서로 다른 문제로 다룬다.
이 레슨을 마치면
- intrinsic K와 extrinsic [R|t]를 구분한다.
- depth 정의에 따라 역투영 결과가 달라짐을 안다.
1
두 가지 질문
내부 파라미터 K는 '픽셀이 어떤 광선인가'에 답하고 외부 파라미터 [R|t]는 '그 광선이 월드에서 어디를 향하는가'에 답한다.
무엇을 다시 측정할까?
해상도나 crop이 바뀌면 K를, 카메라 마운트를 다시 조립했다면 extrinsic을 먼저 의심한다.
2
depth의 뜻 확인
센서 depth가 optical axis 방향 Z인지 카메라 중심부터의 Euclidean range인지 확인해야 한다. 화면 가장자리에서는 두 값이 다르다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
멀티레이트 센서 시간 정합
서로 다른 주기의 카메라와 관절 상태 메시지를 timestamp 기준으로 짝지어 데이터셋에 넣을지 판단합니다.
실습 과제: offset을 줄이거나 허용 오차를 조절하여 채택률을 높이고, 너무 큰 허용 오차가 데이터 의미를 흐릴 수 있는 이유를 설명해 보세요.
Camera 15 Hztimestamp stream
Joint 50 Hztimestamp stream
image stamp
0.000s
joint stamp
0.042s
현재 Δt
42ms
허용 오차
30ms
정합 판정
폐기
동기화 범위 밖
- ›대기: 허용 오차와 timestamp offset을 비교하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
카메라 마운트를 다시 조립한 뒤 우선 재측정할 것은?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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