모듈 2중급18분
좌표계와 동차 변환 읽기
변환의 방향과 곱셈 순서를 문장처럼 읽어 프레임 오류를 줄인다.
이 레슨을 마치면
- A_from_B 변환의 의미를 설명한다.
- 변환 체인을 오른쪽부터 적용한다.
1
pose는 위치와 방향의 쌍
동차 변환은 회전 R과 이동 t를 하나의 4×4 행렬로 묶는다. 이름은 target_from_source처럼 방향이 드러나야 한다.
2
점에 가까운 변환부터
world_from_table · table_from_object · p_object는 Object 점을 먼저 Table로, 그다음 World로 옮긴다.
첨자 검사법
인접한 source와 target 프레임 이름이 이어지는지 확인하면 잘못된 곱셈 순서를 빠르게 찾을 수 있다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
2링크 로봇팔 기구학
관절각을 직접 바꾸어 순기구학을 관찰하거나, 목표점을 정해 단순 역기구학 추종을 실행합니다.
실습 과제: 관절각을 바꿔 말단 위치를 예측한 뒤, 목표점을 이동하고 역기구학 추종 결과와 비교하세요.
말단 X
97.7mm
말단 Y
91.0mm
위치 오차
42.3mm
수동 관절 조작
- ›대기: 목표점을 정하고 추종을 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
world_from_camera가 있을 때 월드 점을 카메라 좌표로 옮기려면?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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