모듈 3중급18분
URDF에서 순기구학까지
링크·관절·구동기를 구분하고 변환 체인으로 엔드이펙터 자세를 구한다.
이 레슨을 마치면
- URDF joint의 핵심 필드를 찾는다.
- 관절 순서가 FK 결과에 미치는 영향을 설명한다.
1
세 개념을 섞지 않기
- Link: 강체 좌표계와 형상
- Joint: 두 링크 사이 운동 제약
- Actuator: 명령을 물리 운동으로 만드는 구동 계층
2
순기구학은 순서가 모델
베이스에서 엔드이펙터까지 각 관절 변환을 순서대로 곱한다. 행렬 곱은 교환되지 않으므로 관절 순서나 축 부호가 달라지면 결과가 달라진다.
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
2링크 로봇팔 기구학
관절각을 직접 바꾸어 순기구학을 관찰하거나, 목표점을 정해 단순 역기구학 추종을 실행합니다.
실습 과제: 관절각을 바꿔 말단 위치를 예측한 뒤, 목표점을 이동하고 역기구학 추종 결과와 비교하세요.
말단 X
97.7mm
말단 Y
91.0mm
위치 오차
42.3mm
수동 관절 조작
- ›대기: 목표점을 정하고 추종을 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
URDF에서 회전 관절 방향을 결정하는 필드는?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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