모듈 1입문14분
상태·관측·행동으로 보는 Physical AI
로봇이 제한된 관측으로 행동하고 그 행동이 다음 관측을 바꾸는 이유를 이해한다.
이 레슨을 마치면
- 상태(state)와 관측(observation)을 구분한다.
- 인지-정책-안전-행동 폐루프를 설명한다.
1
세계의 상태와 로봇의 관측
서랍 속 물체의 실제 자세는 상태지만 로봇은 카메라와 엔코더라는 제한된 관측만 받는다. 가림이나 센서 노이즈가 있으면 한 시점의 관측만으로 상태를 완전히 알 수 없다.
처음 잡아야 할 구분
세계에는 실제 상태가 있고 정책에는 제한된 관측만 들어온다. 이전 관측과 행동의 이력은 보이지 않는 상태를 추정하는 단서다.
2
폐루프가 필요한 이유
정책의 출력은 곧바로 모터에 전달되지 않는다. 안전 필터와 저수준 제어기를 거쳐 환경을 바꾸고, 센서가 그 결과를 다시 측정한다.
- 인지: 원시 센서를 정책 입력으로 변환
- 정책: 목표나 짧은 행동 청크 제안
- 안전: 관절·속도·작업공간 제한
- 피드백: 실행 결과를 다음 판단에 반영
장비 없이 먼저 해보기
가상실습
실제 장비의 정밀한 동작을 재현하는 대신, 제어값을 바꾸고 결과를 관찰하는 실습 흐름을 안전하게 연습합니다.
Browser simulation
폐루프 이동 로봇
목표 위치와 제어 게인(gain)을 바꾸며 오차가 제어 입력과 다음 관측으로 이어지는 과정을 확인합니다.
실습 과제: 게인을 0.4, 1.2, 2.4로 바꾸어 목표에 도달하는 속도와 흔들림을 비교해 보세요.
목표 78
BOT
관측 → 오차 계산 → 제한된 입력 → 이동
관측 위치
12.0%
목표 오차
66.0%
제어 입력
6.34u
일시 정지
- ›대기: 목표와 게인을 정한 뒤 실행하세요.
단순화 안내: 지연, 마찰, 백래시, 센서 비선형성 등 실제 장비의 모든 특성을 재현하지 않습니다. 실물 적용 전에는 저속·제한된 작업공간·비상 정지 조건에서 다시 검증하세요.
바로 확인하기
자가 점검
틀려도 괜찮습니다. 해설을 읽고 개념을 다시 연결하는 것이 목표입니다.
자가 점검1 / 2
카메라에서 가려진 물체의 실제 자세는 무엇에 해당하는가?
답을 선택하거나 입력하면 바로 해설을 확인할 수 있습니다.
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